實驗復現

我在自己的電腦上，使用《Diffusion Policy》作者公開的模型。每一步，模型都會根據當下的畫面或物體位置。接著，物理模擬器會算出這個動作造成的結果，例如推手碰到積木後，積木會往哪裡移動、轉了多少。

八個任務使用了三種物理模擬器。Push-T 在 Windows 上用 Pymunk 模擬平面積木。其餘七項在Ubuntu環境執行，其中 Block Pushing 使用 PyBullet，另外六項機械手臂任務使用 MuJoCo。每項任務各測試 50 回合，共 400 回合。